ไฮน์ริชเป็นบุตรชายคนโตของไฮน์ริชสิงห์ ดยุคแห่งซันเซินและไบเอิร์น กับมาทิลดาแห่งอังกฤษ[1] พระราชธิดาคนโตของพระเจ้าเฮนรีที่ 2 แห่งอังกฤษกับอาลีเยนอร์แห่งอากีแตน และเป็นพี่ชายของอนาคตจักรพรรดิอ็อทโทที่ 4 แห่งจักรวรรดิโรมันอันศักดิ์สิทธิ์ หลังบิดาถูกจักรพรรดิฟรีดริช บาร์บาร็อสซาแห่งราชวงศ์โฮเอินชเตาเฟินถอดออกจากตำแหน่งดยุคแห่งซัคเซินและไบเอิร์น ไฮน์ริชได้ติดตามบิดาซึ่งลี้ภัยมาอยู่ในอังกฤษ ในราชสำนักของพระเจ้าเฮนรีที่ 2 และได้เติบโตในอังกฤษ เมื่อครอบครัวเดินทางกลับเยอรมนีในปี ค.ศ. 1189 ไฮน์ริชผู้ลูกได้สร้างชื่อเสียงให้แก่ตัวเองด้วยการปกป้องที่พักในเบราน์ชไวค์ของตระกูลเวล์ฟจากกองทัพของพระเจ้าไฮน์ริชที่ 6 พระราชโอรสของจักรพรรดิ ปีต่อมาตระกูลเวล์ฟได้ลงนามสงบศึกกับราชวงศ์โฮเอินชเตาเฟิน ไฮน์ริชกับโลทาร์ผู้เป็นน้องชายตกเป็นตัวประกันของกษัตริย์ เขาได้เข้าร่วมกับกองทัพเยอรมันในการสู้รบในปี ค.ศ. 1191 กับราชอาณาจักรซิซิลีของอิตาลีและมีส่วนร่วมในการปิดล้อมเนเปิลส์ แต่สุดท้ายเขาได้ทิ้งการสู้รบหนีไปมาร์แซย์ และกลับไปเยอรมนีเพราะเข้าใจผิดว่าจักรพรรดิไฮน์ริชที่ 6 สวรรคตแล้ว เป็นเหตุให้จักรพรรดิไฮน์ริชต้องถอนทัพออกจากซิซิลีและจักรพรรดินีคอนสแตนซ์ถูกคุมขัง

ไฮน์ริชกลายเป็นทายาทในรัฐพาลาทิเนตแห่งไรน์จากการสมรสกับอักเน็สแห่งโฮเอินชเตาเฟิน ลูกพี่ลูกน้องของจักรพรรดิไฮน์ริชที่ 6 ซึ่งเป็นธิดาและทายาทของค็อนราท เคานต์พาลาไทน์แห่งไรน์ในปี ค.ศ. 1193 ซึ่งในตอนแรกบิดาของเธอมีแผนจะให้เธอสมรสเข้าราชวงศ์ฝรั่งเศส แต่เมื่อจักรพรรดิไฮน์ริชที่ 6 ต้องการจะฟื้นฟูความสัมพันธ์ระหว่างราชวงศ์โฮเอินชเตาเฟินกับตระกูลเวล์ฟ อักเน็สจึงถูกบิดาและจักรพรรดิจับให้สมรสกับไฮน์ริชเพื่อเชื่อมสายสัมพันธ์ระหว่างสองตระกูล หลังการสมรสไฮน์ริชได้กลายเป็นพันธมิตรคนสนิทของจักรพรรดิและได้ติดตามพระองค์ไปพิชิตซิซิลีในปี ค.ศ. 1194/95

ในปี ค.ศ. 1195 ค็อนราท บิดาของอักเน็ส และไฮน์ริชสิงห์ บิดาของไฮน์ริชได้ถึงแก่กรรม ไฮน์ริชได้สืบทอดทั้งรัฐพาลาทิเนตของพ่อตาและดัชชีซัคเซินของบิดา ในปี ค.ศ. 1197 เขาได้ออกเดินทางไปทำสงครามครูเสดร่วมกับจักรพรรดิไฮน์ริชที่ 6[2] หลังการยุติลงของสงครามครูเสดและการสวรรคตอย่างกระทันหันของจักรพรรดิไฮน์ริชที่ 6 ไฮน์ริช เคานต์พาลาไทน์ได้เดินทางกลับเยอรมนีและเข้าไปพัวพันในการแย่งชิงบัลลังก์จักรวรรดิโรมันอันศักดิ์สิทธิ์ในปี ค.ศ. 1198 ระหว่างราชวงศ์โฮเอินชเตาเฟินกับตระกูลเวล์ฟ โดยในตอนแรกไฮน์ริชได้เลือกอยู่ฝั่งตระกูลเวล์ฟซึ่งนำโดยอ็อทโท น้องชายของตน แต่ความเกรียงไกรของฝ่ายโฮเอินชเตาเฟินซึ่งนำโดยฟิลลิพแห่งชวาเบินทำให้การรักษารัฐพาลาทิเนตไว้เป็นเรื่องยาก ไฮน์ริชจึงย้ายไปอยู่ฝั่งโฮเอินชเตาเฟินในปี ค.ศ. 1204 หลังแบ่งดินแดนของตระกูลเวล์ฟกับอ็อทโทและวิลเฮ็ล์มผู้เป็นน้องชาย ไฮน์ริชได้ย้ายไปปกครองอาณาเขตทางเหนือของซัคเซินและได้รับการรับรองตำแหน่งเคานต์พาลาไทน์จากฟิลลิพแห่งชวาเบิน การแย่งชิงบัลลังก์สิ้นสุดลงหลังฟิลลิพถูกสังหารในปี ค.ศ. 1208 อ็อทโทได้ขึ้นครองบัลลังก์เป็นจักรพรรดิอ็อทโทที่ 4 แห่งจักรวรรดิโรมันอันศักดิ์สิทธิ์และไฮน์ริชได้ย้ายกลับมาอยู่ฝั่งน้องชายอีกครั้ง

หลังได้สืบทอดดินแดนสำคัญของซัคเซินต่อจากวิลเฮ็ล์มผู้เป็นน้องชายในปี ค.ศ. 1213 ไฮน์ริชได้เกษียณตัวจากรัฐพาลาทิเนตและได้ยกรัฐให้แก่ไฮน์ริชที่ 2 บุตรชายซึ่งโตเป็นผู้ใหญ่พอ แม้จะปกครองดัชชีซัคเซินเพียงอย่างเดียว แต่เขายังคงขนานนามตนเองว่าเคานต์พาลาไทน์และดยุคแห่งซัคเซิน ในปี ค.ศ. 1214 ไฮน์ริชผู้ลูกถึงแก่กรรมโดยไร้ซึ่งทายาท ทรัพย์สินที่ดินส่วนของตระกูลเวล์ฟจึงตกเป็นของอ็อทโท บุตรชายของวิลเฮ็ล์มที่ภายหลังได้ขึ้นเป็นดยุคแห่งเบราน์ชไวค์-ลือเนอบวร์คคนแรกในปี ค.ศ. 1235 ขณะที่รัฐพาลาทิเนตตกเป็นของอักเน็ส น้องสาววัยยี่สิบต้น ๆ ของไฮน์ริชผู้ลูกที่ถูกจับหมั้นหมายไว้กับลุดวิจ บุตรชายของอ็อทโท ดยุคแห่งไบเอิร์นซึ่งอยู่ฝั่งราชวงศ์โฮเอินชเตาเฟิน

ไฮน์ริชถึงแก่กรรมในปี ค.ศ. 1227 ที่เบราน์ชไวค์ ร่างของเขาถูกฝังในอาสนวิหารเบราน์ชไวค์